Denge robotu ve inverted pendulum nedir?

Denge robotu ve inverted pendulum nedir?

 

Denge robotu, aynı eksenli iki teker kullanılarak oluşturulan ve ana amacı dengede kalmak olan bir sistemdir. Bu sistemlerde kullanılan genel mekanizma ise inverted pendulum sistemi yani ters sarkaç örneklemesidir.

1

Yukarıdaki deneysel denge robotu iken aşağıdakiler ticari olarak taşıma amaçlı üretilmiş sistemlerdir.
2

Ters sarkaç: Alt noktası hareketli bir düzeneğe bağlı, üst ucu ise serbest bir sarkaç tipidir. Normal bir sarkaç aşağıya doğru asılı durumda sürekli kararlı halde iken evrik sarkaç düşey denge noktası dışında tüm durumlarda kararsızdır ve bağlı olduğu düzeneğin yatay hareketiyle dengede tutulmaya çalışılır. Parmak ucunda, düşürmeden tutmaya çalıştığımız çubuk buna tipik bir örnektir. Evrik sarkaç da denen bu mekanizma, bu özellikleriyle klasik bir kontrol ve sistem dinamiği problemidir. Kontrol algoritmaları geliştirmekte ve bunların test edilmesinde kullanılır. Ayrıca tek tekerlekli araçlarla dik durması gereken robot ve benzeri sistemlerin modellenmesinde de evrik sarkaç dinamiğinden faydalanılır.3

Bir Cevap Yazın